2016年1月3日日曜日

倒立振子シミュレーション(MATLAB/Simulink)

せっかく個人用(学生用)のMATLABを買ったので,それを使ってみましょう的な記事.
制御系の研究ではお馴染みの倒立振子のシミュレーションをやってみます.

動画はシミュレーションの様子.
実は,ToolBoxにSimscapeというものがありまして,その中のSimMechanicsではMATLAB上で3Dソリッドモデルを作るだけで物理シミュレーションができたりします.
ただし,今回は普通のSimulinkのみで行います(笑)
やっぱり解析的に色々するには,どちらにしろ運動方程式も立てないといけないので.
大体の場合において,制御をしようと思うと,運動方程式のパラメータから
制御系の設計パラメータを求める必要が出てきます.
そんな理由から,運動方程式を立てて,制御パラメータを決めていく方法で今回は制御系の設計を行います.