2013年12月8日日曜日

モータのPID制御1(サーボ制御の基礎,P制御)

久しぶりの記事があんなのだけでは少し寂しいので,よくあるPID制御について少し.
メカトロ系の研究室に配属されたこともあり,制御の話も少し耳にするので備忘録になれば.

まず,PID制御ってなんじゃ,って話.

Proportional(比例項),Integral(積分項),Differential(微分項)の3要素により
物体を制御する…
なんて言っちゃえばお終いなんですけど.それじゃちょっと...

一般的にモータ制御の目的というと,
  • 一定の速度で回したい
  • ある角度で合わせたい
  • 指定した動作をさせたい
とかですね.今回は2つめの,「ある角度で合わせたい」という機能に絞ってみます. たとえば,現在の角度から90度だけ回したい,とか.

高校生の頃は正直,やっすいギア付きモータしか知らなかったので,
「90度になったらOFFにすればいいじゃん」
とか思ってたんですけど.

実際には慣性力のよく効くモータ(e.g.ギア無しのモータとか)では,ON-OFFだと,
早すぎて回り過ぎ→モータを逆転させる→反対側に行き過ぎる
の繰り返し(振動)みたいになるんですよね.

これを解決するのがPIDなどの制御.(実際にはもっと色々あるけど)

とまあ,前置きはこれくらいで.

PIDってなんじゃ,っていう僕の高校時代くらいの人が読めるレベルで書いてます.

2013年11月24日日曜日

近況

お久しぶりです.
ちょうど一年ぶりくらいです.サボりすぎ.

ちょうど一年前に研究室への配属がありまして(本学では3年の後期配属),研究なんかをちょこちょこやってたわけです.
その配属の頃,先生から「国際会議に出てみないか?」と言われまして,その準備やらで一年が過ぎていました.

場所はオーストリアのウィーンで,IEEEという学会が主催するIECONとかいうカンファレンスでした.
修学旅行以外では初の海外なのに現地集合・現地解散.しかも一人.怖すぎ.



こんな感じの会場でやってました.
論文の著者は先生で,自分がプレゼンターとして参加した形です.

内容は,
PFC制御系と,スミス補償器を用いたPID制御系でのバルーンアクチュエータの制御性能の比較
という感じです.

発表に関してはボコボコにやられました.なんてったって初めての学会だもの.
なぜ初めてが国際会議なんだろう
でもみんな優しかったです.来年もちゃんと勉強して再チャレンジしたいなあ.


あと,学会は3日間あったんですけど初日にあったウェルカムパーティ,通称Banquetですが,規模が凄絶で壮大でした.



これ全部投稿者なんだぜ…

この大人数の中,とてもぼっちしてました.怖い.
日本人の学生も多かったですが,みんな仲間内で固まってたなあ.

まあこんな感じでやってました.

この国際会議が今月終わり(11/9-15でした),少し余裕が出来たので更新.
またぼちぼち増えるかもです.