Stack EditでのMarkdown記法テスト

Markdown

Stack EditorというMarkdown形式で書いた文章をHTMLに自動で変換して，Bloggerに投稿してくれるサービスのテスト．

リストも簡単だったり，Syntax Highlightもあるとかなんとか．

• リストのテスト
• bulletで表示されるのかな？

小見出しも簡単に作れるのがよさそう．

ちょっと前に，Markdown→LaTeXをやってみたりしたけど，TeXの場合は直接書くほうが楽だったんで，すぐにお蔵入りに．

数式も簡単に書けるみたい．

$$e^{i \theta}=\cos{\theta}+i\sin{\theta}$$

便利な世の中になりました．

Stack Editorでエクスポートする際の選択肢に，

• Markdown形式
• HTML形式
• Template形式

の三つがあるので，それぞれどうなるか試してみる．

これはTemplate形式．

近況

久しぶりの更新です．

久しぶりという次元ではないかもしれないです．（前回の更新が1年以上前の2013年11月24日）

怒涛の2015年3月が終わったので，

一年間の近況（もはや近況ではないのかもしれない）について少し．

2013年

12月

当時B4（学部4年）なので，卒論の執筆．

1月の中旬提出なのでこの時期は大変でした．

2014年

1月

卒論提出と卒論の発表会．

実はそこまで追い込まれてはなかったですけど，意外とブログとか忘れていたり．

2-3月

国際会議の論文執筆．津

前回のオーストリアの国際会議は，著者は先生だったので今回は自分で書いてみようということに．

これまで英語で文章を書いたことない学生が必死で書きました．

4-5月

授業とか実験とかいろいろ．

M1（修士1年）になり，授業も始まって新年度．

6月

前に出した国際会議に参加．

プレゼンの準備とかいろいろ．

場所はスウェーデンのカールスタードでした．

7-8月

8月の中ごろにはちょっとした短期留学でアメリカのカリフォルニアに．

夏場でありながらなかなか涼しかった思い出が．

このあたりのことはまた記事にするかも．

9-10月

大学院生らしく実験とか．

11月

次の国際会議の論文執筆．

実は出すたびにテーマが変わっていたりします．

12月

後輩の卒業論文手伝い．

1月が提出&プレゼンなのでなかなか忙しかったり．

2015年

1月

後輩の卒論提出&発表．

自分もショートペーパーと論文抱えていたのでずっと書きっぱなし．

2月

研究やら実験やら

3月

1週目の土日：妹の引越し先探しに東京まで．

2週目の土日：機会学会の関西の学生委員なので，卒業研究発表会というイベントを開催．

3週目の土日：11月に書いた国際会議論文の発表でシンガポールへ．

4週目：修士の中間報告会＋就職活動の説明会＋エントリーシート提出．

とまあ，1年を通してこんな感じでした．

4月になって，やっと休みができたのでちょっと更新．

自分の備忘録にでもなれば．

モータのPID制御2（偏差無し制御，I制御）

一年以上期間が開きましたが，せっかくなんで前回の続きでも．

モーターでPID制御を使う，といった場合，何をしたいかというと，前回も述べたとおり

• 一定の速度で回したい
• ある角度で合わせたい
• 指定した動作をさせたい

がありましたね．前回同様，2つめの「ある角度で合わせたい」という機能に絞ります．

前回は，指定された角度と現在の角度を引き算して，その差の分だけ入力するのがP制御という話をしました（したと思う）．

今回は，PIDの二つ目のI制御（積分制御）について．

モータのPID制御1（サーボ制御の基礎，P制御）

久しぶりの記事があんなのだけでは少し寂しいので，よくあるPID制御について少し．
メカトロ系の研究室に配属されたこともあり，制御の話も少し耳にするので備忘録になれば．

まず，PID制御ってなんじゃ，って話．

Proportional（比例項），Integral（積分項），Differential（微分項）の3要素により
物体を制御する…
なんて言っちゃえばお終いなんですけど．それじゃちょっと...

一般的にモータ制御の目的というと，

• 一定の速度で回したい
• ある角度で合わせたい
• 指定した動作をさせたい

とかですね．今回は2つめの，「ある角度で合わせたい」という機能に絞ってみます． たとえば，現在の角度から90度だけ回したい，とか．

高校生の頃は正直，やっすいギア付きモータしか知らなかったので，
「90度になったらOFFにすればいいじゃん」
とか思ってたんですけど．

実際には慣性力のよく効くモータ（e.g.ギア無しのモータとか）では，ON-OFFだと，
早すぎて回り過ぎ→モータを逆転させる→反対側に行き過ぎる
の繰り返し（振動）みたいになるんですよね．

これを解決するのがPIDなどの制御．（実際にはもっと色々あるけど）

とまあ，前置きはこれくらいで．

PIDってなんじゃ，っていう僕の高校時代くらいの人が読めるレベルで書いてます．

近況

お久しぶりです．
ちょうど一年ぶりくらいです．サボりすぎ．

ちょうど一年前に研究室への配属がありまして(本学では3年の後期配属)，研究なんかをちょこちょこやってたわけです．
その配属の頃，先生から「国際会議に出てみないか？」と言われまして，その準備やらで一年が過ぎていました．

場所はオーストリアのウィーンで，IEEEという学会が主催するIECONとかいうカンファレンスでした．
修学旅行以外では初の海外なのに現地集合・現地解散．しかも一人．怖すぎ．



こんな感じの会場でやってました．
論文の著者は先生で，自分がプレゼンターとして参加した形です．

内容は，
PFC制御系と，スミス補償器を用いたPID制御系でのバルーンアクチュエータの制御性能の比較
という感じです．

発表に関してはボコボコにやられました．なんてったって初めての学会だもの．
なぜ初めてが国際会議なんだろう
でもみんな優しかったです．来年もちゃんと勉強して再チャレンジしたいなあ．


あと，学会は3日間あったんですけど初日にあったウェルカムパーティ，通称Banquetですが，規模が凄絶で壮大でした．



これ全部投稿者なんだぜ…

この大人数の中，とてもぼっちしてました．怖い．
日本人の学生も多かったですが，みんな仲間内で固まってたなあ．

まあこんな感じでやってました．

この国際会議が今月終わり(11/9-15でした)，少し余裕が出来たので更新．
またぼちぼち増えるかもです．

UbuntuでのAVR開発

AVRマイコンをUbuntu上で開発しよう、という試み。
といっても先駆者が結構たくさんいるので
玉虫色に染まれ！さんの手順をそのまま実行すれば問題なく動作するかも。
http://d.hatena.ne.jp/over80/20090302/1236006771

統合開発環境はありません。曰く、
"「初めに言いますが、いわゆる「統合開発環境」的なものはありません。そういったものが欲しい人は素直にWindowsで開発していた方が幸せでしょう。Linuxでやろうと思う人は「エディタは自分の好きなものを使わせろ！」とか「GUIだといちいちマウスに持ち替えなきゃあかんやろ。CUIでやらせろ！」とか言い出すような人です。"
ということみたいです。
Ubuntuに限らずLinuxを敢えて利用するってことはそれなりの信念があるのでしょう。
もちろん主にコマンドでの操作です。

詳細は続きから。

lagrange補間

離散した複数の点を結ぶlagrange補間法。

あんまり実用的でないらしい。

ソース内で複数の点(x,y)を設定し、プログラムを実行することで補間すべき点(x,y)を列挙したファイルlag_dat.i10と補間曲線上の適当な刻み幅の点(x,y)を列挙したファイルlag_dat.o10を作成。

また、それをgnuplot上に描画するためのプロットファイル*.pltを作成する。

lagrange補間は任意の数の点(x,y)を滑らかな曲線でつなぐ関数を求める。

2点なら直線で繋げる、3点なら2次曲線で繋げる、4点なら3次曲線で繋げる、といった事象を利用している。

説明もそこそこに以下リスト。
indent FILENAME -kr -i8
を使うと幸せ。